Partner: Maciej Cader

Industrial Research Institute for Automation and Measurements (PL)

Recent publications
1.Majek K., Pełka M., Będkowski J., Cader M., Masłowski A., Projekt autonomicznego robota inspekcyjnego, POMIARY - AUTOMATYKA - ROBOTYKA. PAR, ISSN: 1427-9126, Vol.2, pp.278-282, 2013
Abstract:

W artykule przedstawiono projekt autonomicznego robota inspekcyjnego. Ze względu na fakt, że komercyjne rozwiązania nie oferują satysfakcjonującej funkcjonalności w stosunkowo niskiej cenie zdecydowano się zaprojektować autonomicznego robota inspekcyjnego na bazie komercyjnej platformy wyposażonej w autorskie rozwiązanie laserowego systemu pomiarowego 3D. Projekt lasera 3D wykonano z wykorzystaniem technik szybkiego prototypowania metodą druku 3D. Autonomiczny robot mobilny nawigowany jest na podstawie systemu IMU (Inertial Measurement Unit) ze zintegrowanym GPS (Global Positioning System). Opracowane rozwiązanie dostarcza użytkownikowi danych w postaci map lokalnych 3D wraz z częściową analizą semantyczną (obliczanie wektorów normalnych dla chmury punktów metodą PCA Principal Component Analysis) w trybie on-line. Przeprowadzono eksperymenty weryfikujące poprawność działania systemu. W rezultacie powstało nowoczesne stanowisko badawcze, które może być wykorzystane do kolejnych badań z wykorzystaniem mobilnych systemów inspekcyjnych.

Keywords:

robot inspekcyjny, laserowy system pomiarowy 3D, PCA (Principal Component Analysis)

Affiliations:
Majek K.-Institute of Mathematical Machines (PL)
Pełka M.-Institute of Mathematical Machines (PL)
Będkowski J.-other affiliation
Cader M.-Industrial Research Institute for Automation and Measurements (PL)
Masłowski A.-other affiliation