| 1. |
Zawidzka E., Zawidzki M., Kiński W.♦, Prototyp ekstremalnie modularnego hiperredundantnego manipulatora Arm-Z,
POMIARY - AUTOMATYKA - ROBOTYKA. PAR, ISSN: 1427-9126, DOI: 10.14313/PAR_247/39, Vol.27, No.1, pp.39-44, 2023 Abstract:
Arm-Z to koncepcja hiperredundantnego manipulatora robotycznego składającego się z przystających modułów o jednym stopniu swobody (1-DOF) i realizującego (prawie) dowolne ruchy w przestrzeni. Zasadnicze zalety Arm-Z to: ekonomizacja (dzięki masowej produkcji identycznych elementów) oraz odporność na awarie (po pierwsze – zepsute moduły mogą być łatwo zastąpione, po drugie – nawet gdy jeden lub więcej modułów ulegnie awarii – manipulator taki może ciągle wykonywać, prawdopodobnie w stopniu ograniczonym, zakładane zadania). Podstawową wadą systemu Arm-Z jest jego nieintuicyjne, bardzo trudne sterowanie. Innymi słowy, połączenie koncepcji nietrywialnego modułu z formowaniem praktycznych konstrukcji oraz sterowanie ich rekonfiguracją (transformacją ze stanu A do B) są bardzo złożone obliczeniowo. Mimo to prezentowane podejście jest racjonalne, zważywszy powszechną dostępność wielkich mocy obliczeniowych w kontraście z wysokimi kosztami i „delikatnością” niestandardowych rozwiązań i urządzeń. W artykule nakreślono ogólną koncepcję manipulatora Arm-Z i zaprezentowano wstępne prace zmierzające do wykonania prototypu. Keywords:
Arm-Z, odporność na awarie, sterowanie kształtem ogólnym, systemy modularne Affiliations:
| Zawidzka E. | - | IPPT PAN | | Zawidzki M. | - | IPPT PAN | | Kiński W. | - | other affiliation |
|  |
| 2. |
Zawidzka E., Szklarski J., Kiński W.♦, Zawidzki M., Prototype of the Arm-Z modular solar tracker,
Advances in Intelligent Systems and Computing, ISSN: 2194-5357, DOI: 10.1007/978-3-031-03502-9_28, Vol.1427, pp.273-282, 2022Abstract:
Arm-Z - a hyper-redundant manipulator based on linearly joined sequence of congruent units is presented. Each unit has 1-DOF (one degree of freedom) only, namely a twist relative to the previous unit in the sequence. Arm-Z has a potential of being economical and robust. The control of Arm-Z, however, is not intuitive and difficult. This paper presents the preliminary results of designing a prototype of a modular Sun-tracking device comprised of four congruent units with possible application as a solar energy harvester or a Sun-shade. Keywords:
Extremely modular system, Arm-Z, Hyper-redundant manipulator, Rapid prototyping, Low-tech Affiliations:
| Zawidzka E. | - | IPPT PAN | | Szklarski J. | - | IPPT PAN | | Kiński W. | - | other affiliation | | Zawidzki M. | - | IPPT PAN |
|  |
| 3. |
Zawidzka E., Kiński W.♦, Zawidzki M., Preliminary prototype of a 4-unit arm-Z hyper-redundant modular manipulator,
Advances in Intelligent Systems and Computing, ISSN: 2194-5357, DOI: 10.1007/978-3-030-74893-7_27, pp.285-294, 2021Abstract:
Arm-Z is a concept of a robotic manipulator comprised of linearly joined congruent modules with possibility of relative twist. The advantages of Arm-Z are: economization (mass-production) and robustness (modules which failed can be replaced, also if some fail the system can perform certain tasks). Non-intuitive and difficult control are the disadvantages of Arm-Z. It has been introduced over six years ago. The theretofore research focused on the control of the virtual Arm-Z manipulator through the relative twists of its constituent units. This paper documents the fabrication and testing of the preliminary physical prototype of a simple Arm-Z, which has been built using relatively low-tech approach. The modules have been assembled from 3D-printed elements using PET-G filament. Each module is equipped with a transmission mechanism allowing to pre-set the spin of its twist (either positive/right or negative/left). Although the presented system is very simple it demonstrates certain meaningful kinematic actions and sets clear paths for the future research in the area of Extremely Modular Systems. Keywords:
extremely modular system, arm-Z, hyper-redundant manipulator, rapid prototyping, low-tech Affiliations:
| Zawidzka E. | - | IPPT PAN | | Kiński W. | - | other affiliation | | Zawidzki M. | - | IPPT PAN |
| |
