Arkadiusz Zychewicz, M.Sc., Eng.


Recent publications
1.Siemiątkowska B., Szklarski J., Gnatowski M., Zychewicz A., Budowa hybrydowej semantyczno-rastrowej reprezentacji otoczenia robota mobilnego na podstawie wskazań dalmierza laserowego 3D, POMIARY AUTOMATYKA KONTROLA, ISSN: 0032-4140, Vol.56, No.3, pp.279-282, 2010
Abstract:

W artykule przedstawiono metodę budowy hybrydowej rastrowo-obiektowej mapy otoczenia mobilnego na podstawie wskazań skanera laserowego 3D. Chmura punktów jest zapisywana w postaci zbioru wektorów normalnych. Składowe wektora są reprezentowane jako składowe RGB. Przeprowadzana jest segmentacja obrazu, a następnie dokonuje się klasyfikacji semantycznej. W procesie klasyfikacji wykorzystuje się cechy Haara oraz systemy regułowe. Każdy wykryty obiekt jest przypisywany do pewnej komórki mapy rastrowej. Mapa utworzona w ten sposób może być następnie wykorzystana w algorytmie nawigacyjnym – ułatwia współpracę robot-człowiek oraz planowanie trasy. Metoda jest kontynuacją algorytmu opisanego w artykule pt. ”Segmentacja danych otrzymanych z dalmierza laserowego 3D”.

Keywords:

nawigacja, reprezentacja środowiska

Affiliations:
Siemiątkowska B.-IPPT PAN
Szklarski J.-IPPT PAN
Gnatowski M.-IPPT PAN
Zychewicz A.-IPPT PAN
2.Siemiątkowska B., Szklarski J., Gnatowski M., Zychewicz A., Segmentacja danych otrzymanych z lasera 3D, POMIARY AUTOMATYKA KONTROLA, ISSN: 0032-4140, Vol.56, No.3, pp.275-278, 2010
Abstract:

Otoczenie robota – wnętrze budynku jak i obszar znajdujący się na zewnątrz może być podzielony na fragmenty, którym następnie możemy przypisać pewne znaczenie semantyczne. Przed przystąpieniem do dokonywania klasyfikacji należy jednak dokonać filtracji i segmentacji danych pomiarowych. W poniższym artykule przedstawione zostaną wyniki segmentacji chmury punktów, którą otrzymujemy na podstawie wskazań laserowego skanera 3D. Zastosowano nowatorską technikę, w której dane pomiarowe zamieniane są na postać kartezjańską, następnie obliczane są wektory normalne do powierzchni, na której punkty leżą. Składowe wektora są normalizowane i zapisywane w reprezentacji RGB. W wyniku opisanej transformacji powstaje kolorowy obraz. Dzięki temu problem segmentacji danych w przestrzeni 3D jest sprowadzony do zadania analizy kolorowych obrazów. Umożliwia to zastosowanie znanych z wizji algorytmów: usuwania szumów, rozrostu ziarna i segmentacji. Przeprowadzone eksperymenty w pomieszczeniu zamkniętym i na zewnątrz budynku potwierdziły efektywność przyjętej metody.

Keywords:

segmentacja, mapy 3D

Affiliations:
Siemiątkowska B.-IPPT PAN
Szklarski J.-IPPT PAN
Gnatowski M.-IPPT PAN
Zychewicz A.-IPPT PAN
3.Zychewicz A., Siemiątkowska B., Zastosowanie algorytmów ICP i SIFT w lokalizacji robotów mobilnych, POMIARY - AUTOMATYKA - ROBOTYKA. PAR, ISSN: 1427-9126, Vol.2, pp.297-304, 2010
4.Siemiątkowska B., Zychewicz A., Gnatowski M., Zastosowanie metod przetwarzania obrazów w segmentacji danych pochodzących z dalmierza laserowego, POMIARY - AUTOMATYKA - ROBOTYKA. PAR, ISSN: 1427-9126, pp.355-364, 2009
5.Siemiątkowska B., Gnatowski M., Zychewicz A., Fast method of 3D map building based on laser range data, JOURNAL OF AUTOMATION, MOBILE ROBOTICS AND INTELLIGENT SYSTEMS, ISSN: 1897-8649, Vol.1, pp.35-39, 2007
6.Siemiątkowska B., Gnatowski M., Zychewicz A., Tworzenie map otoczenia robota mobilnego na podstawie wskazań skanera 3D, POMIARY - AUTOMATYKA - ROBOTYKA. PAR, ISSN: 1427-9126, Vol.3, 2007

Conference papers
1.Siemiątkowska B., Zychewicz A., The application of ICP and Sift algorithms for mobile robot localization, IFToMM, 8th International Conference on Rotor Dynamics, 2010-09-12/09-15, Seoul (KR), pp.391-398, 2010