| 1. |
Szklarski J., Zawidzka E., Ponikiewski T.♦, Zawidzki M., Symulacja inspekcji przestrzennej ekstremalnie modularnym hiper-redundantnym manipulatorem Arm-Z,
POMIARY - AUTOMATYKA - ROBOTYKA. PAR, ISSN: 1427-9126, DOI: 10.14313/PAR_257/39, Vol.2025, No.3, pp.39-46, 2025 Streszczenie:
Arm-Z to koncepcja hiper-redundantnego manipulatora robotycznego składającego się z identycznych modułów o jednym stopniu swobody (1-DOF) i realizującego dowolne ruchy końcówką w przestrzeni roboczej. Dwie zasadnicze zalety Arm-Z to oszczędność (dzięki masowej produkcji identycznych elementów) oraz odporność na awarie (zepsute moduły mogą być łatwo zastąpione). Z drugiej strony, sterowanie tak bardzo nieliniowym systemem jest znacznie trudniejsze niż typowym manipulatorem przemysłowym i wymaga zastosowania odpowiednich technik optymalizacyjnych. W artykule przedstawiono wstępne wyniki implementacji autorskiego algorytmu opartego na metodzie gradientu prostego do znajdowania trajektorii przejścia między zadanymi stanami Arm-Z. Przykładowym zadaniem dla manipulatora jest bezpieczne wejście do przestrzeni roboczej, inspekcja zadanych pięciu punktów oraz bezpieczne opuszczenie przestrzeni roboczej. Ten eksperyment jest trójwymiarową wersją realizowanej wcześniej inspekcji dwuwymiarowej. Słowa kluczowe:
Arm-Z, manipulator hiper-redundantny, inspekcja Afiliacje autorów:
| Szklarski J. | - | IPPT PAN | | Zawidzka E. | - | IPPT PAN | | Ponikiewski T. | - | inna afiliacja | | Zawidzki M. | - | IPPT PAN |
|  | 70p. |
