Instytut Podstawowych Problemów Techniki
Polskiej Akademii Nauk

Partnerzy

Artur Adamek

Politechnika Warszawska (PL)

Ostatnie publikacje
1.  Adamek A., Będkowski J., Automated mobile system for mapping mine shafts, GIM International, ISSN: 1566-9076, Vol.35, No.6, pp.50-53, 2021

Streszczenie:
Mine shafts are governed by special rules, often difficult to access and known for their unfavourable conditions for measurements. A mine shaft is of strategic importance for the proper functioning of the mine in terms of air ventilation, transport of people and material extraction, for example. Therefore, not least for safety reasons, mine shafts require regular inspections and surveys. For this purpose, the company SKALA 3D has developed an automated mobile laser scanning system as a mining survey system (MSS) which facilitates fast and precise measurements. The result is a comprehensive 3D model of the mine shaft ready for further analysis.

Afiliacje autorów:
Adamek A. - Politechnika Warszawska (PL)
Będkowski J. - IPPT PAN
20p.
2.  Będkowski J., Majek K., Musialik P., Adamek A., Andrzejewski D., Czekaj D., Towards terrestrial 3D data registration improved by parallel programming and evaluated with geodetic precision, Automation in Construction, ISSN: 0926-5805, DOI: 10.1016/j.autcon.2014.07.013, Vol.47, pp.78-91, 2014

Streszczenie:
In this paper a quantitative and qualitative evaluation of proposed ICP-based data registration algorithm, improved by parallel programming in CUDA (compute unified device architecture), is shown. The algorithm was tested on data collected with a 3D terrestrial laser scanner Z + F Imager 5010 mounted on the mobile platform PIONNER 3AT. Parallel implementation enables data registration on-line, even using a laptop with a standard hardware configuration (graphic card NVIDIA GeForce 6XX/7XX series). Robustness is assured by the use of CUDA-enhanced fast NNS (nearest neighbor search) applied for ICP (iterative closest point) with SVD (singular value decomposition) solver. The evaluation is based on the reference ground truth data registered with geodetic precision. The geodetic approach extends our previous work and gives an accurate benchmark for the algorithm. The data were collected in an urban area under a demolition scenario in a real environment. We compared four registration strategies concerning data preprocessing, such as subsampling and vegetation removal. The result is the analysis of measured performance and the accuracy of the geometric maps. The system provides accurate metric maps on-line and can be used in several applications such as mobile robotics for construction area modelling or spatial design support. It is a core component for our future work on mobile mapping systems.

Słowa kluczowe:
Iterative closest point, Data registration, Mobile mapping, CUDA parallel programming, Spatial design support

Afiliacje autorów:
Będkowski J. - inna afiliacja
Majek K. - Institute of Mathematical Machines (PL)
Musialik P. - Institute of Mathematical Machines (PL)
Adamek A. - Politechnika Warszawska (PL)
Andrzejewski D. - Politechnika Warszawska (PL)
Czekaj D. - Politechnika Warszawska (PL)
40p.
3.  Ostrowski I., Majek K., Adamek A., Musialik P., Będkowski J., Masłowski A., Mobilny system tworzenia przestrzennej dokumentacji semantycznej, POMIARY AUTOMATYKA KONTROLA, ISSN: 0032-4140, Vol.58, No.12, pp.1117-1120, 2012

Streszczenie:
W artykule przedstawiono mobilny system tworzenia przestrzennej dokumentacji semantycznej. Zaproponowano nową metodę filtracji oraz rejestracji danych wykorzystującą obliczenia równoległe (NVIDIA FERMI). Opracowany system informatyczny umożliwia gromadzenie danych przestrzennych z wykorzystaniem geodezyjnego systemu pomiarowego 3D oraz pozwala na etykietowanie obiektów. Tworzona mapa semantyczna jest dostępna z poziomu dowolnego urządzenia mobilnego (laptop, smartphone, tablet).

Słowa kluczowe:
mapa semantyczna, przestrzenna dokumentacja semantyczna, skanowanie laserowe, chmura punktów, obliczenia równoległe, wizualizacja

Afiliacje autorów:
Ostrowski I. - inna afiliacja
Majek K. - Institute of Mathematical Machines (PL)
Adamek A. - Politechnika Warszawska (PL)
Musialik P. - Institute of Mathematical Machines (PL)
Będkowski J. - inna afiliacja
Masłowski A. - Politechnika Warszawska (PL)
7p.

Kategoria A Plus

IPPT PAN

logo ippt            ul. Pawińskiego 5B, 02-106 Warszawa
  +48 22 826 12 81 (centrala)
  +48 22 826 98 15
 

Znajdź nas

mapka
© Instytut Podstawowych Problemów Techniki Polskiej Akademii Nauk 2024