| 1. |
Majek K.♦, Pełka M.♦, Będkowski J.♦, Cader M.♦, Masłowski A.♦, Projekt autonomicznego robota inspekcyjnego,
POMIARY - AUTOMATYKA - ROBOTYKA. PAR, ISSN: 1427-9126, Vol.2, pp.278-282, 2013 Streszczenie:
W artykule przedstawiono projekt autonomicznego robota inspekcyjnego. Ze względu na fakt, że komercyjne rozwiązania nie oferują satysfakcjonującej funkcjonalności w stosunkowo niskiej cenie zdecydowano się zaprojektować autonomicznego robota inspekcyjnego na bazie komercyjnej platformy wyposażonej w autorskie rozwiązanie laserowego systemu pomiarowego 3D. Projekt lasera 3D wykonano z wykorzystaniem technik szybkiego prototypowania metodą druku 3D. Autonomiczny robot mobilny nawigowany jest na podstawie systemu IMU (Inertial Measurement Unit) ze zintegrowanym GPS (Global Positioning System). Opracowane rozwiązanie dostarcza użytkownikowi danych w postaci map lokalnych 3D wraz z częściową analizą semantyczną (obliczanie wektorów normalnych dla chmury punktów metodą PCA Principal Component Analysis) w trybie on-line. Przeprowadzono eksperymenty weryfikujące poprawność działania systemu. W rezultacie powstało nowoczesne stanowisko badawcze, które może być wykorzystane do kolejnych badań z wykorzystaniem mobilnych systemów inspekcyjnych. Słowa kluczowe:
robot inspekcyjny, laserowy system pomiarowy 3D, PCA (Principal Component Analysis) Afiliacje autorów:
| Majek K. | - | Institute of Mathematical Machines (PL) | | Pełka M. | - | Institute of Mathematical Machines (PL) | | Będkowski J. | - | inna afiliacja | | Cader M. | - | Industrial Research Institute for Automation and Measurements (PL) | | Masłowski A. | - | Politechnika Warszawska (PL) |
|  | 4p. |
